Początki Zgromadzenia Misji nierozerwalnie wiążą się z osobistym powołaniem Wincentego a Paulo. Był wychowawcą synów rodziny de Gondi. W styczniu 1617 r., wezwany do umierającego mieszkańca wsi Gannes, zachęcił go do odbycia spowiedzi generalnej z całego życia. Po jej odprawieniu umierający wyznał publicznie, iż bez niej byłby z pewnością potępiony, gdyż na poprzednich spowiedziach taił grzechy ciężkie.
Pani de Gondi obecna wśród świadków tego wydarzenia powiedziała: Jeżeli ten człowiek, uchodzący za dobrego chrześcijanina, byt narażony na potępienie, to cóż powiedzieć o innych, którzy prowadzą grzeszne życie? Wincenty myślał podobnie. Wspólnie postanowili, iż w następnym tygodniu wygłosi w Folleville kazanie o spowiedzi generalnej. Uczynił to 25 stycznia. W następstwie tego kazania było tak wielu chętnych do odprawienia spowiedzi, że Wincenty i jeszcze jeden ksiądz nie mogli podołać zadaniu.
Poproszono o pomoc jezuitów z Amiens. Swoje wystąpienie Wincenty nazywał później pierwszym kazaniem misyjnym, a dzień 25 stycznia 1617 r. uznał za datę narodzenia Zgromadzenia Misji. Wprawdzie Zgromadzenia jeszcze wtedy nie założył, ale odkrył swoje powołanie głoszenia Ewangelii ubogim mieszkańcom wsi. Stało się ono w przyszłości powołaniem wspólnoty Zgromadzenia Misji.
Dopełnieniem tych pierwszych intuicji były kolejne doświadczenia. Św. Wincenty spotykał księży całkowicie zaniedbujących swoje kapłańskie powinności; niektórzy nie znali nawet formuły rozgrzeszenia. Widział w tym nieszczęście Kościoła i przyczynę zaniedbań duszpasterskich zwłaszcza w środowiskach wiejskich. Zrozumiał, że bez godnych duszpasterzy działalność misyjna pozostanie bezowocna. Zaangażował się w potrydenckie dzieło odnowy Kościoła poprzez należytą formację duchownych i to zadanie włączył do posłannictwa Zgromadzenia Misji.